XGC2

RK3566 配置 ​

FS150 机载电脑为 RK3566（Ubuntu 20.04 arm64 / ROS Noetic），可通过以下一键脚本完成机载环境安装与配置。

sh
curl -fsSL https://xgc2.xiaokang.ink/scripts/setup.sh | bash -s -- fs150 --lang zh

安装步骤 ​

脚本按顺序分为以下五个步骤，既可在上述命令的菜单中按需选择，也可直接执行单步命令。

1. 安装基础环境 ​

配置系统软件源并安装机载运行所需的 ROS 组件、编译工具链与算法依赖库：

  • 软件源配置：将 Ubuntu Ports 与 ROS 软件源切换为清华镜像源，导入签名密钥并添加 XGC2 软件源（https://xgc2.apt.xiaokang.ink）。
  • ROS 与系统依赖：安装 ros-noetic-ros-base、ros-noetic-mavros、ros-noetic-mavros-extras（含 egm96-5 地理水准面数据）、ros-noetic-vrpn-client-ros、chrony 时间同步服务，以及 Eigen、Boost、OpenCV、PCL、Protobuf、gRPC 等基础开发包。
  • 平台开发包与工具链：安装 xgc2-acados、libxgc2-math-dev、libxgc2-state-machine-dev、libxgc2-hover-thrust-dev、libxgc2-xrpc-dev，以及 Go 1.26.5、uv（Python 3.12）、CMake 3.22.6 与 Python eclipse-zenoh 通信库。
sh
curl -fsSL https://xgc2.xiaokang.ink/scripts/setup.sh | bash -s -- fs150 baseline apply --user "$(id -un)"

2. 安装机载通信服务 ​

安装 FS150 机载软件包 xgc2-fs150 与串口路由服务 xgc2-fs150-mavlink-router，并生成路由配置文件 /etc/xgc2/fs150-mavlink-router/router.conf：

  • 通过串口 /dev/ttyS7（波特率 921600）连接 PX4 飞控。
  • 对本机提供 127.0.0.1:14561 UDP 端口（供机载 MAVROS 与参数工具使用），对地面站提供 0.0.0.0:14560 UDP 端口与 5760 TCP 端口。
sh
curl -fsSL https://xgc2.xiaokang.ink/scripts/setup.sh | bash -s -- fs150 install-services

3. 启用并启动服务 ​

将 xgc2-fs150-mavlink-router.service 设为开机自启并立即启动，随后可查看服务运行状态：

sh
curl -fsSL https://xgc2.xiaokang.ink/scripts/setup.sh | bash -s -- fs150 enable-services
curl -fsSL https://xgc2.xiaokang.ink/scripts/setup.sh | bash -s -- fs150 start-services
curl -fsSL https://xgc2.xiaokang.ink/scripts/setup.sh | bash -s -- fs150 status-services

4. 配置机载网络 ​

写入实验场 Wi-Fi 与 /24 静态 IPv4 地址（默认网关与 DNS 为 192.168.51.1），关闭其他历史 Wi-Fi 配置的自动连接以避免开机抢连，随后激活网络：

sh
curl -fsSL https://xgc2.xiaokang.ink/scripts/setup.sh | bash -s -- fs150 configure-network -- --lan-address 192.168.51.XX --wifi-ssid <SSID> --wifi-password <PASS>
curl -fsSL https://xgc2.xiaokang.ink/scripts/setup.sh | bash -s -- fs150 apply-network

5. 配置飞控参数与消息频率 ​

校验或写入室内动捕飞行所需的 PX4 参数，并分别配置飞控源头消息频率与远端路由出口限频：

  • PX4 飞控参数：通过 127.0.0.1:14561 校验或写入 SER_TEL1_BAUD=921600、EKF2_AID_MASK=24、EKF2_HGT_MODE=3、EKF2_EV_DELAY=50、COM_ARM_WO_GPS=1 等参数。
  • 飞控源头频率（apply-fc-extras-rates）：按需独立设置飞控串口（默认 /dev/ttyS1）上 ATTITUDE（30）、ATTITUDE_QUATERNION（31）、LOCAL_POSITION_NED（32）的发送频率并写入 /fs/microsd/etc/extras.txt（未指定的项保持不变，下次飞控重启生效）。
  • 远端出口限频（configure-remote-mavlink-rates）：在不降低本机 127.0.0.1:14561 源头频率的前提下，独立限制远端 14560 端口的上述三类消息最大转发频率（写入 /etc/xgc2/fs150-mavlink-router/config.d/telemetry-rates.conf，传入 unlimited 可取消对应限频）。
sh
curl -fsSL https://xgc2.xiaokang.ink/scripts/setup.sh | bash -s -- fs150 check-px4-params
curl -fsSL https://xgc2.xiaokang.ink/scripts/setup.sh | bash -s -- fs150 apply-px4-params --no-reboot
curl -fsSL https://xgc2.xiaokang.ink/scripts/setup.sh | bash -s -- fs150 configure-remote-mavlink-rates -- --attitude-rate 15 --attitude-quaternion-rate 15 --local-position-rate 15
curl -fsSL https://xgc2.xiaokang.ink/scripts/setup.sh | bash -s -- fs150 apply-fc-extras-rates -- --device /dev/ttyS1 --attitude-rate 50 --attitude-quaternion-rate 50 --local-position-rate 30